仿真的价值是反事实
李飞飞把世界模型拆成渲染器、模拟器和规划器：渲染器让车看见路况，模拟器回答往左打会怎样，规划器决定该不该打。百度王亮认同这套划分，并把模拟器能否合理推演后果放在首位。若测试只是把实车记录重放一遍，后车仍沿原轨迹行驶，自车在虚拟世界里躲开了碰撞，也没人知道那脚刹车在真实道路上是否安全。
2+3 标准
- 基础门槛：因果性，由过去推导下一秒；交互性，改变动作环境会跟着更新
- 进阶指标：物理准确性、持久性、实时性
百度把 L2 与 L4 的差距比作有保护攀岩和无保护攀岩，后者没有随时接手的人，犯错余地接近零。ApolloWorld 把交通参与者建成有目标的智能体，同一地点换路线、换天气、换车流密度，都能推出不同结局。李飞飞团队的 Marble 更偏生成与编辑三维空间，画面可以很奇特，却替不了对行动后果的检验，这也是百度格外看重模拟器的原因。
两种口径
两家在 2+3 的表述、3.5 亿公里累计自动驾驶里程、2.4 亿公里全无人里程，以及一天虚拟里程约等于实车跑三年上完全一致。差异在落点：Gasgoo 把 10 万公里每天与 28 座城市、2300 万单放在一起讲规模化；雷峰网只讨论能不能把没避开的那些情况找出来。一个算的是产能，一个算的是可信度。
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来源：雷峰网
